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伺服電動缸在六自由度平臺上的應用
發布時間:2021-04-25 13:23

  六自由度運動平臺是用于飛行器、運動器(如飛機、車輛)模擬訓練的動感模擬裝置,是一種并聯運動機構,它通過改變6個可以伸縮的電動缸來實現平臺的空間六自由度運動(垂直向、橫向、縱向、俯仰、滾轉、搖擺),即X、Y、Z方向的平移和繞X、Y、Z軸的旋轉運動,以及這些自由度的復合運動。

  六自由度平臺具有以下特點:

亚愽体育app下载   (1) 六自由度平臺由6個缸同時支撐,與串聯機構的懸臂梁相比,剛度大,結構穩定,在相同的自重或體積下有比串聯機構高的承載能力;

亚愽体育app下载   (2) 串聯機構末端件上的誤差是各個關節誤差的積累和放大,因而其精度低,誤差大,而采用并聯機構的六自由度平臺沒有誤差積累和放大,因此誤差小、精度高;

  (3) 六自由度平臺采用對稱式結構,各向同性好;

  (4) 在位置求解方面,串聯機構求正解容易,但求反解十分困難,而采用并聯機構的六自由度平臺求正解困難,求反解卻非常容易。在線實時計算時是要求反解,相比之下,并聯機構容易實現。

  軟件部分主要包括用戶界面程序、伺服算法程序、PID參數設置程序等。

  電控部分亚愽体育app下载的作用是接收控制系統輸出的指令數據,并將其傳輸給伺服驅動器,驅動器將信號放大后控制電機運動,進而帶動電動缸運動,并最終使臺體實現各種姿態。包括工控機、運動控制卡、伺服驅動器、伺服電機、電阻尺及相關電器元件等。

  機械部分亚愽体育app下载用于支撐負載,包括上平臺、上連接鉸、下連接鉸、電動缸、支撐架、底座等。平臺由電動缸驅動,進行橫滾、偏航、俯仰三個姿態和X、Y、Z平移共6個自由度的運動。

亚愽体育app下载   在六自由度平臺的驅動系統中,伺服電動缸省略了中間的能量轉換環節,電機直接產生力和力矩,運動過程確定高效。它具有體積小、響應靈敏、使用方便、成本低的優點,不需要復雜的管道系統。

關鍵詞: 伺服電動缸,六自由度平臺
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